누리공과대학교(가상) 기계공학과 소프트로보틱스 연구실
말랑한 손가락으로 달걀도 나사도 쥐는 로봇을 만듭니다
실리콘 손가락 속 공기 방에 압력을 넣으면 손가락이 휘어 물건을 감쌉니다. 얼마나 넣어야 깨뜨리지 않고 놓치지도 않는지 — 그 답을 설계·주조·감각으로 찾습니다.
공기 압력 kPa
- 1펴기0 kPa
- 2감싸기27 kPa
- 3쥐기48 kPa
- 4들기유지
예시 그림입니다 — 실제 실험 영상이 아닙니다.
실험대 위의 물건
무엇을 쥐느냐에 따라 알맞은 압력이 다릅니다. 꼬리표를 누르면 그 물건으로 그리퍼 체험이 열립니다.
Research
설계에서 손끝까지, 세 갈래
연구 세 갈래는 손가락 하나가 만들어지는 순서와 같습니다. 그리고, 붓고, 느끼게 합니다.
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1Design
손가락 설계
공기 방의 모양과 벽 두께를 바꿔 휘는 방향과 힘을 미리 정합니다.
손가락 설계 논문 9편 보기 -
2Fabrication
실리콘 주조
3D 프린팅 틀에 실리콘을 부어 여러 단단함이 섞인 손가락을 만듭니다.
실리콘 주조 논문 7편 보기 -
3Sensing & Control
감각·제어
손가락 속 늘어나는 센서로 미끄러짐을 느끼고 압력을 스스로 맞춥니다.
감각·제어 논문 7편 보기
Publications
최근 논문
매주 자동으로 확인하고, 교수 확인을 거쳐 올립니다. 마지막 확인 2026. 10. 26.
“단단한 손은 힘을 재야 하지만, 말랑한 손은 모양이 대신 맞춰 줍니다.”
한서윤 교수 연구책임자