연구 분야
손가락이 만들어지는 순서대로 — 설계, 주조, 감각·제어.
예시 그림입니다.
1Design
손가락 설계
공기 방의 모양을 어떻게 정하면, 같은 압력에서 원하는 만큼 휘고 원하는 만큼 힘을 낼까?
- 해석
- 유한요소 해석으로 압력별 굽힘각 예측
- 탐색
- 공기 방 모양을 자동으로 바꿔 가며 비교
- 결과물
- 손가락 설계 도표(공개 자료)
대표 논문
- “Chamber geometry search for fragile-object pinching under 60 kPa” (2026)
- “Finite-element surrogate models for fast PneuNet actuator design” (2025)
참여 박태오·최유나·정다온
예시 그림입니다.
2Fabrication
실리콘 주조
단단한 부분과 말랑한 부분이 섞인 손가락을, 접착 없이 한 번에 굳혀 만들 수 있을까?
- 틀
- 다재료 3D 프린팅 두 쪽 틀, 녹는 심
- 재료
- 단단함이 다른 실리콘 두세 가지
- 검사
- 경도계·인장 시험기·백만 회 반복 시험
대표 논문
- “Graded-stiffness silicone fingers cast in a single multi-material mold” (2026)
- “Rapid soluble-core molding for hollow silicone fingertips” (2025)
참여 윤하린·임도현·오세린
예시 그림입니다.
3Sensing & Control
감각·제어
눈을 감고도 물건이 미끄러지는 것을 알아채듯, 손가락이 스스로 느끼고 압력을 고칠 수 있을까?
- 센서
- 손가락 속 액체금속·정전용량 센서
- 신호
- 압력·변형 신호로 접촉과 미끄럼 판별
- 제어
- 물건마다 압력을 스스로 맞추는 학습
대표 논문
- “Slip-aware pneumatic grasping with embedded liquid-metal strain sensors” (2026)
- 「공압 손가락 접촉 상태의 압력 신호 기반 판별」 (2026)
참여 노은서·서민지·강지호·안로운