빗방울 잡음이 섞인 점군과 어두운 영상을 함께 써서 보행자를 놓치지 않는 방법을 찾습니다. 비가 오면 라이다 점군에 빗방울이 점으로 찍히고, 밤에는 카메라 영상이 어두워집니다. 둘 중 하나만 믿으면 보행자를 놓치기 쉽습니다.
묻는 것
- 빗방울 점과 진짜 물체의 점을 어떻게 가려내는가
- 어두운 영상과 흐린 점군 가운데 언제 어느 쪽을 더 믿어야 하는가
- 우산 쓴 보행자처럼 모양이 바뀐 사람도 알아보는가
방법
- 캠퍼스 구간 비 오는 밤 주행 기록 40시간
- 점마다 날씨 잡음 가능성을 매기는 거르기 단계
- 센서별 믿음 정도를 상황마다 바꾸는 융합 모델
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